清代以前，湖南民谣说：“走尽天下路，难过洙津渡”。《南中纪闻》载：“洙津渡渡夫最刁，客担经涉，受其逼诈者无不切齿。”对此，邵阳人徐公明非常气愤，决心变卖家产，广募资金，在渡口修一座桥。该桥动工于清雍正元年(公元1723年)秋，竣工于四年夏，故曾有“雍正元年桥下墩，雍正二年修一拱，雍正三年修八拱，雍正四年桥完工”之说。又传闻，修桥时徐公明的一片苦心感动了神仙下凡，每天上工的百人，而就餐的仅九十九个。还有，大桥整体组装时，发现尚缺一块石料，一时难以办到，后神仙指点，说烧茶老妪为工匠洗涮衣裳用的石板可行。拿来一试，分毫不差。大功告成之日，桥取名“万福”，即为万民造福之意。

以后大桥经多次维修，特别是黄文玉、黄笃伦、黄景云祖孙三代三修大桥，传为佳说。1923年，华洋义赈会潭宝工程处，将桥脚桥面加宽，边墩河岸加固，即成为现在的长166.8米，宽6.7米，高10.8米的9拱10墩公路桥。桥东建“楚南大观”牌坊一座，牌坊下立“万福桥”石碑一块。1967年，湖南省韶山灌区工程指挥部在万福桥东面添建了“洙津渡槽”，谭震林先生亲笔题赠“飞涟灌万顷”5个大字。这座巨型渡槽为“楚南大观”增添了新的光彩。