终南山为道教发祥地之一。据传，周康王时，天文星象学家尹喜为函谷关关令，于终南山中结草为楼，每日登草楼观星望气。一日忽见紫气东来，吉星西行，他预感必有圣人经过此关，于是守候关中。不久一位老者身披五彩云衣，骑青牛而至，原来是老子西游入秦。尹喜忙把老子请到楼观，执弟子礼，请其讲经著书。老子在楼南的高岗上为尹喜讲授《道德经》五千言，然后飘然而去。传说今天楼观台的说经台就是当年老子讲经之处。道教产生后，尊老子为道祖，尹喜为文始真人，奉《道德经》为根本经典。于是楼观成了“天下道林张本之地”。

自尹喜草创楼观后，历朝于终南山皆有所修建。秦始皇曾在楼观之南筑庙祀老子，汉武帝则于说经台北建老子祠。魏晋南北朝时期，北方名道云集楼观，增修殿宇，开创了楼观道派。

进入唐代，因唐宗室认道教始祖老子为圣祖，大力尊崇道教，特别是因楼观道士岐晖曾赞助李渊起义，故李渊当了皇帝后，对楼观道特予青睐。武德(618－26年)初，修建了规模宏大的宗圣宫。当时主要建筑有文始、三清、玄门等列祖殿，还有紫云衍庆楼和景阳楼等，成为古楼观的中心。以后历代虽时有修葺，但屡遭兵燹，至清末，宗圣宫仅存残垣断壁 ，一片废墟。此后，楼观的中心便转移到了说经台。新中国成立后，对古楼观进行了多次修葺，形成了以说经台为中心的建筑群。

说经台主要殿堂有四，即老子祠、斗姥殿、救苦殿和灵官殿。配殿有二，即太白殿和四圣殿。山门两侧有钟、鼓二楼，对峙相望。山门前，有石阶盘道，蜿蜒而至台顶。山门西侧不远处有一石砌泉池，名为上善池，内有一石雕龙头终年吐水不断。相传元至元二年(1283年)，周至地区发生瘟疫，无药可医，死者无数。当时楼观台的监院张志坚，晚上作了个梦，梦见太上老君告诉他说：“山门前有块石板，石板下有泉水一眼，泉内有吾炼就之丹药，可治民疫。”张监院醒来后觉得很奇怪，就命小道士在山门前寻找，果然在西边的石板下，挖出一泉。张监院忙令人取水给患时疫的道士饮用，两个时辰后疫病神奇地痊愈了。消息传出后，远近百姓都来取水治病，时疫遂退。三年后翰林学士赵孟瞓来此游览，闻听此事十分惊奇，遂索纸笔大书“上善池”三字，取《道德经》“上善若水”之意。如今每逢庙会，香客仍争饮此水以祛病延年。

说经台南面峻峰上，有一座八卦形的炼丹炉，传为老子当年炼丹所用。台的东南方有一个“仰天池”，传为老子当年打铁淬火的水池。池的附近有老子修真养性的“栖真亭”。台的西边有化女泉，是老子教训弟子徐甲之处。传说老子西游途中将一具白骨点化成英俊少年徐甲，抵达函谷关后，老子将七香草点化成美女考验他，徐甲经不住吸引，刚要有所动作，被老子用手一指，立即现出白骨原形。幸有尹喜为其求情，老子方又点化白骨为徐甲，并用拐杖怒触地面，美女遂化成一眼清澈的泉水。此泉清洌，至今尚可饮用。台的东北方有一座老子墓，墓为椭圆形，冢方四米，占地二十平方米，墓前有清代毕沅书“老子墓”碑石。