平龙桥，原名永安桥，通济桥，因距县城十里，故称十里桥。桥横跨苗里河上。初为“石桥三梁”，明洪武年间创建。后毁，“乡人结竹石覆土以济”，“寻筑寻圯”。嘉靖二十三年（1554），兴隆卫指挥张时举创议重修，卫人踊跃捐助，御史张雨檄发币金助之，于嘉靖二十九年建成七孔连拱石桥。后桥之中孔为大水冲坏，万历二十七（1601），播州土司杨应龙军为阻官军追击，将桥拆毁。万历二十九年，贵州巡抚郭子章重建。更名为“平龙桥”。清乾隆丁未年（1787）五月，桥为山洪冲圮，越一月复重修，次年二月峻工。“桥之高广较前有增，仍骊水为七大洞”，又称“平龙丁未桥”。民国二十二年（1933）修筑湘黔公路，将此桥铺垫为公路桥，沿用至今。

桥面长79.4米,宽7.25米,高7.64米。桥两侧有石栏维护，望柱镌有“乾隆丁未”字样。桥侧有乾隆五十二年及光绪二十四年所竖四角攒尖顶四棱碑二方：一方为公德碑；一方为晓谕碑。

平龙桥是县境历史悠久、规制宏伟的古代石桥，今桥被列为黄平县文物保护单位。